Un procedimiento de aprendizaje de discriminación simple es aquel en el que un sujeto aprende a asociar un estímulo, S+ (estímulo positivo), con refuerzo (por ejemplo, alimentos) y otro, S− (estímulo negativo), con extinción (por ejemplo, ausencia de alimentos). Por ejemplo, una paloma puede aprender a picotear una llave roja (S+) y evitar una llave verde (S−). Usando procedimientos tradicionales, una paloma sería entrenada inicialmente para picotear una llave roja (S+). Cuando la paloma respondía consistentemente a la tecla roja (S+), se introducía una tecla verde (S−). Al principio, la paloma también respondería a la tecla verde (S−), pero gradualmente las respuestas a esta tecla disminuirían, porque no son seguidas por alimentos, de modo que ocurrieron solo unas pocas veces o incluso nunca.
Terrace (1963) descubrió que el aprendizaje discriminatorio podría ocurrir sin errores cuando el entrenamiento comienza temprano en el condicionamiento operante y se usan colores similares a estímulos visuales (S+ y S−) que difieren en términos de brillo, duración y longitud de onda. Utilizó un procedimiento de desvanecimiento en el que las diferencias de brillo y duración entre el S+ y el S− disminuyeron progresivamente, dejando solo la diferencia de longitud de onda. En otras palabras, el S+ y el S− se presentaron inicialmente con diferente brillo y duración, es decir, el S+ aparecería para 5 s y completamente rojo, y el S− aparecería para 0.5 s y oscuro. Gradualmente, en presentaciones sucesivas,la duración del S− y su brillo se incrementaron gradualmente hasta que la luz de teclado estuvo completamente verde durante 5 s.
Los estudios de la memoria implícita y el aprendizaje implícito de la psicología cognitiva y la neuropsicología cognitiva han proporcionado apoyo teórico adicional para métodos de aprendizaje sin errores (por ejemplo, Brooks y Baddeley, 1976, Tulving y Schacter, 1990). Se sabe que la memoria implícita es pobre para eliminar errores, pero se puede usar para compensar cuando la función de memoria explícita se ve afectada. En experimentos con pacientes amnésicos, el aprendizaje implícito sin errores fue más efectivo porque redujo la posibilidad de que los errores se «peguen» en la memoria de los amnésicos.